虚拟场景有效性判定方法、装置和自动驾驶系统 -pg电子娱乐平台

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号202011263668.7(22)申请日2020.11.12(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号cn112256590(43)申请公布日2021.01.22(73)专利权人腾讯科技（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224代理人(51)int.cl.g06f11/36(2006.01)审查员(54)发明名称虚拟场景有效性判定方法、装置和自动驾驶系统(57)摘要本申请涉及一种虚拟场景有效性判定方法、装置、自动驾驶系统和存储介质。方法包括：获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延；根据虚拟场景发送时延和仿真测试车辆预设的事故反应时间，对虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；获取仿真测试车辆在实际事故场景中的历史事故率，将修正驾驶风险数据与历史事故率进行匹配，得到匹配结果，其中，实际事故场景与虚拟场景对应；根据匹配结果，判定虚拟场景的有效性。避免无效的虚拟场景对仿真测试带来的干扰，从而有助于在后续的仿真测试过程中提高仿真测试结果的准确性。权利要求书3页说明书13页附图9页cn1122565901.一种虚拟场景有效性判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延；根据所述虚拟场景发送时延和所述仿真测试车辆预设的事故反应时间，按照所述虚拟场景发送时延和所述事故反应时间中较小值与较大值的比值结果，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；获取所述仿真测试车辆在实际事故场景中的历史事故率，将所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率进行匹配，以确定所述修正驾驶风险数据的大小关系与所述历史事故率的数据大小关系是否相同，得到所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率是否成正向关系的匹配结果，其中，所述实际事故场景与所述虚拟场景对应；根据所述匹配结果是否成正向关系，判定所述虚拟场景是否有效。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延包括：发送携带有时间数据和环境参数的虚拟场景数据至仿真测试车辆；接收所述仿真测试车辆反馈的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延，其中，所述虚拟场景驾驶风险数据为所述仿真测试车辆根据所述虚拟场景中的环境参数以及所述仿真测试车辆的运行参数得到，所述虚拟场景发送时延为所述仿真测试车辆根据所述虚拟场景的接收时间以及发送时间的时间差得到。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟场景发送时延和所述仿真测试车辆预设的事故反应时间，按照所述虚拟场景发送时延和所述事故反应时间中较小值与较大值的比值结果，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据包括：当所述虚拟场景发送时延小于所述事故反应时间时间时，根据所述虚拟场景发送时延与所述事故反应时间时间的比值，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；当所述虚拟场景发送时延不小于所述事故反应时间时间时，根据所述事故反应时间时间与所述虚拟场景发送时延的比值，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景的数量为多个；所述将所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率进行匹配包括：将所述仿真测试车辆各虚拟场景对应的修正驾驶风险数据和历史事故率分别按数值大小进行排序；根据排序顺序相同的修正驾驶风险数据和历史事故率，构建数据对；当所述数据对中的修正驾驶风险数与历史事故率对应的虚拟场景不相同时，将所述数据对标记为匹配失败数据对。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果是否成正向关系，判定所述虚拟场景是否有效，包括：根据所述仿真测试车辆对应的所述数据对的数量以及匹配失败数据对的数量，得到所述匹配失败数据的数量对与所述数据对的数量的比值数据；当所述比值数据小于所述历史事故率时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所cn112256590述历史事故率成正向关系，判定所述虚拟场景有效；当所述比值数据不小于所述历史事故率时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率不成正向关系，判定所述虚拟场景无效。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述仿真测试车辆的数量为多个；所述根据所述匹配结果是否成正向关系，判定所述虚拟场景是否有效，包括：归集各仿真测试车辆对应的数据对的数量以及匹配失败数据对的数量，得到数据对的总量以及匹配失败数据对的总量；确定所述匹配失败数据对的总量与所述数据对的总量的比值数据，并确定各仿真测试车辆的历史事故率的平均值；当所述比值数据小于所述平均值时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率成正向关系，判定所述虚拟场景有效；当所述比值数据不小于所述平均值时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率不成正向关系，判定所述虚拟场景无效。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判定所述虚拟场景无效时，对所述虚拟场景发送时延或所述仿真测试车辆预设的事故反应时间进行调整，以得到有效的虚拟场景。8.一种虚拟场景有效性判定装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延；数据修正模块，用于根据所述虚拟场景发送时延和所述仿真测试车辆预设的事故反应时间，按照所述虚拟场景发送时延和所述事故反应时间中较小值与较大值的比值结果，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；数据匹配模块，用于获取所述仿真测试车辆在实际事故场景中的历史事故率，将所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率进行匹配，以确定所述修正驾驶风险数据的大小关系与所述历史事故率的数据大小关系是否相同，得到所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率是否成正向关系的匹配结果，其中，所述实际事故场景与所述虚拟场景对应；有效性判定模块，用于根据匹配结果是否成正向关系，判定所述虚拟场景是否有效。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块还用于发送携带有时间数据和环境参数的虚拟场景数据至仿真测试车辆；接收所述仿真测试车辆反馈的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延，其中，所述虚拟场景驾驶风险数据为所述仿真测试车辆根据所述虚拟场景中的环境参数以及所述仿真测试车辆的运行参数得到，所述虚拟场景发送时延为所述仿真测试车辆根据所述虚拟场景的接收时间以及所述发送时间的时间差得到。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述数据修正模块还用于当所述虚拟场景发送时延小于所述事故反应时间时间时，根据所述虚拟场景发送时延与所述事故反应时间时间的比值，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；当所述虚 拟场景发送时延不小于所述事故反应时间时间时，根据所述事故反应时间时间与所述虚拟 场景发送时延的比值，对所述虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据。 11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述虚拟场景的数量为多个；所述数据匹 cn112256590 配模块还用于将所述仿真测试车辆各虚拟场景对应的修正驾驶风险数据和历史事故率分别按数值大小进行排序；根据排序顺序相同的修正驾驶风险数据和历史事故率，构建数据 对；当所述数据对中的修正驾驶风险数与历史事故率对应的虚拟场景不相同时，将所述数 据对标记为匹配失败数据对。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述有效性判定模块，还用于根据所述 仿真测试车辆对应的所述数据对的数量以及匹配失败数据对的数量，得到所述匹配失败数 据的数量对与所述数据对的数量的比值数据；当所述比值数据小于所述历史事故率时，所 述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率成正向关系，判定所述虚拟场景有 效；当所述比值数据不小于所述历史事故率时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与 所述历史事故率不成正向关系，判定所述虚拟场景无效。 13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述仿真测试车辆的数量为多个；有效 性判定模块，还用于归集各仿真测试车辆对应的数据对的数量以及匹配失败数据对的数 量，得到数据对的总量以及匹配失败数据对的总量；确定所述匹配失败数据对的总量与所 述数据对的总量的比值数据，并确定各仿真测试车辆的历史事故率的平均值；当所述比值 数据小于所述平均值时，所述匹配结果为所述修正驾驶风险数据与所述历史事故率成正向 关系，判定所述虚拟场景有效；当所述比值数据不小于所述平均值时，所述匹配结果为所述 修正驾驶风险数据与所述历史事故率不成正向关系，判定所述虚拟场景无效。 14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述虚拟场景有效性判定装置还包 括数据调整模块，用于当判定所述虚拟场景无效时，对所述虚拟场景发送时延或所述仿真 测试车辆预设的事故反应时间进行调整，以得到有效的虚拟场景。 15.一种自动驾驶系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征 在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 16.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 cn112256590 虚拟场景有效性判定方法、装置和自动驾驶系统技术领域 [0001] 本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种虚拟场景有效性判定方法、装置、 自动驾驶系统和存储介质。 背景技术 [0002] 随着人工智能技术的发展，出现了自动驾驶技术，而仿真测试是自动驾驶技术中 的重要过程。在仿真测试时，仿真测试平台下发虚拟场景至测试车辆，通过虚拟场景来反应 这些场景的驾驶安全情况。 [0003] 传统仿真测试技术中，测试车辆以接收到的虚拟场景为依据进行测试，然而，虚拟 场景信息在下发的过程中会遭遇众多因素的干扰，现有自动驾驶仿真测试中尚无对虚拟场 景有效性判定的方案，从而导致车辆接收到的虚拟场景信息可能并不能完全反应这些场景 的驾驶安全性，无法支持高精度的仿真测试。 发明内容 [0004] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高仿真测试结果准确性的虚 拟场景有效性判定方法、装置、自动驾驶系统和存储介质。 [0005] 一种虚拟场景有效性判定方法，方法包括： [0006] 获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延； [0007] 根据虚拟场景发送时延和仿真测试车辆预设的事故反应时间，对虚拟场景驾驶风 险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据； [0008] 获取仿真测试车辆在实际事故场景中的历史事故率，将修正驾驶风险数据与历史 事故率进行匹配，得到匹配结果，其中，实际事故场景与虚拟场景对应； [0009] 根据匹配结果，判定虚拟场景的有效性。 [0010] 一种虚拟场景有效性判定装置，装置包括： [0011] 数据获取模块，用于获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和 虚拟场景发送时延； [0012] 数据修正模块，用于根据虚拟场景发送时延和仿真测试车辆预设的事故反应时 间，对虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据； [0013] 数据匹配模块，用于获取仿真测试车辆在实际事故场景中的历史事故率，将修正 驾驶风险数据与历史事故率进行匹配，得到匹配结果，其中，实际事故场景与虚拟场景对 [0014]有效性判定模块，用于根据匹配结果，判定虚拟场景的有效性。 [0015] 一种自动驾驶系统，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行 计算机程序时实现以下步骤： [0016] 获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延；